一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制方法

一种具有多形态移动能力的自组织单轮腿机器人及其控制系统与方法，自组织单轮腿机器人，包含机器人主体，机器人主体由下至上依次连接的主动万向轮组件、多关节组件和末端执行装置组成；多关节组件上设置有主控模块和舵机，能受控折叠或展开，主控模块向主动万向轮组件、多关节组件和末端执行装置发送控制信号并获得反馈，进而控制自组织单轮腿机器人在直立状态和横卧状态之间切换，并运动、转向和吸附抓取搬运物；多个自组织单轮腿机器人可接入局域网并建立通信链路，基于被分配的全局任务信息吸附同一搬运物，结合为组合体。该单轮腿机器人及其控制系统的结合显著增强了机器人面对复杂、多变场景的通行与作业能力，避免系统阻塞，实现复杂任务下的高响应速度与精细化动作控制。