多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统

本发明提供了多传感器融合的摘钩机器人作业控制方法及系统，涉及牵引装置技术领域，包括：在触发摘钩命令后，控制视觉传感器和激光雷达进行场景环境数据采集，重建静态摘钩场景；进行场景内特征识别，进行摘钩连接的路径拟合，建立目标参考路径；执行摘钩机器人的运动控制后，同步进行场景数据增量采集，在静态摘钩场景上更新关键动态信息；进行路径一致性认证，建立路径追随补偿；进行控制参数调整后，完成摘钩机器人的摘钩连接控制。本发明解决了现有技术主要通过单一传感器执行摘钩和连接操作，单一传感器无法全面感知环境信息，从而导致路径规划和动作执行出现偏差，甚至出现故障或延迟，影响作业效率和安全性的技术问题。