一种基于信息不对称群体的动态形状描述与分布式组装方法

本发明公开了一种基于信息不对称群体的动态形状描述与分布式组装方法，涉及多机器人系统协同控制技术领域。所述方法将机器人群体区分为拥有目标形状全局信息的知情机器人和仅具有局部感知能力的非知情机器人；通过基于高斯叠加原理构建动态可调整的目标形状描述矩阵，并设计融合了局部交互力、形状引导力、形状影响力及避碰力的分布式控制算法，驱动群体运动。本发明有效解决了在信息不对称的约束条件下，通过分布式协同实现既精确又鲁棒的形状组装问题，引导信息不对称的机器人群体高效、可靠地完成精确的形状组装任务，适用于自动化制造、空间探索等大规模机器人集群应用场景。