一种高刚度混联构型机器人

本发明提供一种高刚度混联构型机器人，涉及机器人技术领域，以串联机械臂为基础引入冗余执行器组，组成混联机器人，能够以冗余执行器组的多根伸缩支杆来主动抵消动态负载变形，以旋转底座为核心支撑载体，底座上安装铰接支座，为冗余执行器组提供固定铰点；串联机械臂的基底回转安装于旋转底座，可随旋转底座实现整体回转，既拓展了机器人的作业覆盖范围，又为串联机械臂提供稳定的回转支撑，避免基底晃动加剧误差，从而实现机器人闭环结构内力自平衡，提高机器人末端刚度，降低累计误差和共振，提高动态定位精度，从而满足高刚度加工应用的需求。