TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置

本发明涉及位姿控制技术领域，公开了TP引线FPC自动插接力位姿协同控制方法及装置，通过构建触碰记忆图谱识别安装偏斜并建立视觉补偿预案库，将视觉初始定位矩阵与补偿预案融合生成融合定位矩阵；插接流程被划分为探索、对齐、插入三段，探索段以融合矩阵引导机械臂逼近并实时记录实际位姿，与理论接触位姿比对得到位姿偏差，对齐段据此计算最优插入角度，插入段在该角度下完成插接并启动力反馈闭环修正，即时识别并处理卡阻；本发明以力触信息对视觉不确定度进行在线补偿，实现视觉—力控闭环自校准，持续收敛定位误差，确保在反光、狭小空间等视觉退化场景中仍能一次性精准插接，提升FPC装配良率与节拍稳定性。