一种基于视觉特征融合的UWB导航系统及方法

本发明公开了一种基于视觉特征融合的UWB导航系统及方法，系统包括UWB定位、视觉感知、数据融合处理和导航控制4个模块，UWB定位模块自适应生成UWB锚点布局并实时计算UWB坐标后根据果树覆盖率和土壤湿度校准得到UWB定位数据；视觉感知模块采集果园图像识别果树与障碍物，获取视觉坐标并修正得到视觉定位数据；数据融合处理模块计算UWB定位数据与视觉定位数据的权重，根据权重融合UWB定位数据与视觉定位数据得到融合坐标，并进行误差修正得到最优坐标；导航控制模块根据最优坐标、障碍物识别结果和除草作业路径计算目标路径点，并控制除草机器人行驶至目标路径点。本发明实现了除草机器人在果园复杂环境下的高精度导航。