一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法

本发明公开了一种引入优先级策略的多无人机运行控制方法及其验证方法，控制方法以实际三维地形模型为边界条件，对于所有无人机，根据无人机的起始点和任务目标点通过RRT‑star算法规划初始路径，并优化；控制每个无人机沿各自的优化路径运行，并实时获取每个无人机的位置信息和优先级，对于无人机两两之间的当前距离超过安全距离阈值的无人机对，对于优先级低的无人机，从当前时刻起，后续均增加一个固定的预设时间步长沿优化路径运行。验证方法通过噪声生成三维地形及无人机位置进行控制方法的验证。通过多无人机的优先级进行顺序运行实现多无人机的协同避碰，显著提高复杂地形下多机系统的运行安全性与协作效率。