一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统

本发明涉及一种柔性机器人的三维连续形状估计方法及系统，其中，该方法将柔性机器人的弧长和来自环境的未知的外部载荷与Cosserat弹性杆模型以及Cosserat弹性弦模型结合以生成表示肌腱驱动的李代数耦合静力学模型，并将外部载荷建模成高斯过程噪声，以构建先验概率模型，以此得到柔性机器人在李代数空间中的先验概率分布，根据传感器捕捉到的离散测量位姿和测量噪声在李代数空间中构建测量噪声模型，以此得到预测测量值，将先验概率分布与预测测量值进行融合，得到柔性及机器人的后验形状估计，根据后验形状估计和高斯过程插值方法计算柔性机器人的连续三维形状估计和连续三维形状估计的第一可信度。由此，本发明实现对柔性机器人连续三维形状的精确感知。