3D具身基础模型!北大提出Lift3D赋予2D大模型鲁棒的3D操纵能力
3D具身基础模型!北大提出Lift3D赋予2D大模型鲁棒的3D操纵能力为了构建鲁棒的 3D 机器人操纵大模型,Lift3D 系统性地增强 2D 大规模预训练模型的隐式和显式 3D 机器人表示,并对点云数据直接编码进行 3D 模仿学习。Lift3D 在多个仿真环境和真实场景中实现了 SOTA 的操纵效果,并验证了该方法的泛化性和可扩展性。
为了构建鲁棒的 3D 机器人操纵大模型,Lift3D 系统性地增强 2D 大规模预训练模型的隐式和显式 3D 机器人表示,并对点云数据直接编码进行 3D 模仿学习。Lift3D 在多个仿真环境和真实场景中实现了 SOTA 的操纵效果,并验证了该方法的泛化性和可扩展性。
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