摘要
本发明公开了一种水环境监测节点定位方法，包括步骤：进行TOA测距建模，即通过TOA测距机制建立监测节点位置与监测节点到锚节点距离的函数关系。采用加权质心法计算位置初值。基于节点传感器的观测数据，应用变分卡尔曼滤波进行位置估计的修正，获得精确的监测节点位置。本发明定位方法，能够求解监测节点的精确位置坐标。实验表明，本算法依据非线性距离测量方程，采用变分卡尔曼滤波迭代的思想，采集观测数据进一步优化了节点位置，能够有效减小测距及距离估计误差的影响。与现有技术相比，本发明具有更高的定位精度和更低的计算复杂度，取得了良好的定位效果，有较高的实用性和推广价值。
