一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法

本发明公开的一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法，属于智能系统位姿获取领域。本发明实现方法为：通过和激光雷达点云数据对对称目标点云进行提取并进行体素滤波；构造参考位姿处的对称目标对称面，基于此对称面将真实点云作对称，得到对称目标对称点云；使用点云匹配方法将点云A与点云B匹配，得到点云A与点云B最佳匹配时，点云B到点云A的变换T；通过点云B到点云A的变换T，修正对称目标对称面，并进一步确定初步修正后的对称目标位姿；根据几何坐标关系估计步骤四修正后对称面平行方向的目标中心位置，得到最终修正后的对称目标位姿。本发明具有算法复杂度低、识别精度高、噪声不敏感等优点，适用于多种智能车辆对接、转运的位姿获取。