摘要
本发明公开了一种基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法，包括：构建栅格地图模拟机器人工作环境；栅格地图中包括：自由栅格和障碍栅格；对障碍栅格进行膨胀处理，并利用peaks函数值表示路面陡坡的高度；基于所述栅格地图，确定搜索策略，并进行相关参数设定；对栅格地图进行坐标转换，利用改进蚁群算法，输出最优蚂蚁个体的路径信息，获得机器人最优规划路径；改进蚁群算法采用综合多因子启发信息函数，并结合动态信息素浓度更新机制。该方法不仅考虑路径长度，还综合能耗、地形适应性及转弯效率等多因子启发策略，通过智能化的信息素管理，有效避免了早期的盲目搜索及后期的局部最优陷阱，实现了机器人在复杂环境中高效、适应性强路径规划。
