基于时间序列预测的水下分布式状态观测编队控制方法

本发明涉及水下航行器的控制技术领域，具体涉及一种基于时间序列预测的水下分布式状态观测编队控制方法，包括：获取虚拟领航AUV在广义坐标下的动力学模型；获取跟随AUV对应的带宽受限的初始分布式观测器；获取跟随AUV对应的分布式观测器；预测AUV编队的轨迹，并对AUV编队进行控制。本发明有效地缓解了时延和通信中断对带宽受限下分布式观测器的影响，为编队控制的稳定性和可靠性提供了有力支持，从而预测得到准确的AUV编队的轨迹。