一种RMFS多AGV的集成死锁处理和任务分配方法

本发明公开了一种RMFS多AGV的集成死锁处理和任务分配方法，包括以下步骤；步骤1)：定义备用点，设计备用点选取算法；步骤2)：从不同场景中分析研究死锁避免和死锁检测、解锁的集成应用，提出基于动态备用点及共享点应用的死锁解决处理体系，建立任务关联代价和自身代价函数，融入路径规划和不同的冲突死锁解决方法；步骤3)：以最小化总完成时间为目标，设计竞价策略，提出考虑负载均衡市场竞拍的任务分配方法。本发明具有集成应用死锁避免、死锁检测、死锁解锁的特点，所提考虑负载均衡市场竞拍的任务分配算法也很大程度上优化了任务分配效率和系统稳定性。