一种基于ABIC的水下传感器网络节点分布式定位方法

本发明公开了一种基于ABIC的水下传感器网络节点分布式定位方法，涉及海洋测量领域，所述方法包括：以声线传播时间测量为直接观测，建立基于射线声学传播模型的水下传感器网络，推导声线传播时间观测关于锚节点坐标的线性化计算式；构建基于权重参数的Akaike贝叶斯信息准则ABIC目标函数，并使用线性化搜索方法计算权重参数；迭代计算模型参数的后验概率密度分布结果和权重参数，直至达到门限，输出水下传感器网络节点分布式定位结果。通过本发明，不仅对网络中参考节点数量和空间分布不满足要求的节点完成定位计算，而且提高网络节点的定位精度。