摘要
本发明公开了一种基于固定时间双环滑模的多机械臂分布式协同控制算法，属于机器人控制领域。建立多机械臂协同作业系统运动学模型和动力学模型；估计负载期望的轨迹；基于固定时间收敛的双环滑模控制算法设计位置控制器，得到各机械臂的各关节位置控制力矩；通过动力学模型和负载受力分析，得到各机械臂末端夹持的内力；将内力误差转换为各机械臂力控制器中的内力控制力矩，并将输出力通过动力学转换为各关节力控制力矩；采用力位混合控制，将力和位置控制力矩相叠加输入到多机械臂系统动力学模型，通过数值方法看计算负载及机械臂各关节的角度与角速度信息，实现多机械臂位姿和夹持力的同步控制。其步骤简单，使用方便。
