一种用于实现多无人机系统协同任务分配和路径规划的方法

本发明公开了一种用于实现多无人机系统协同任务分配和路径规划的方法，该方法包括：建立空间坐标系并标注任务地点，初始化无人机的性能参数及任务要求；利用自适应判定机制实现粒子位置和速度自适应更新，基于优化粒子群算法实现多无人机任务分配；在路径规划中，构建引力场函数和斥力场函数，使用优化人工势场算法为每架无人机规划飞行路径；利用梯度下降法对初步生成的路径进行平滑处理。本发明通过两种智能算法的结合，提高了无人机群任务分配与路径规划系统的全局搜索能力和局部寻优能力，增强了系统对动态环境的适应性和实时性，提升了系统的稳定性和可靠性。