一种基于器械分割的单目内窥镜深度估计方法及系统

本发明提供一种基于器械分割的单目内窥镜深度估计方法及系统，能够通过计算器械与组织的相对深度，辅助手术机器人完成安全操作。具体过程为：利用训练好的器械分割模型，在待深度估计数据集中对器械进行分割，并将分割结果作为彩色透明图层蒙版叠加在待深度估计数据集中；利用训练好的深度估计模型，对叠加蒙版的待深度估计数据集中的数据进行深度估计，得到深度估计值。