一种蛇形臂机器人机械臂关节件的剩余寿命预测系统及方法

本发明公开了一种蛇形臂机器人机械臂关节件的剩余寿命预测系统，系统包括退化信息采集模块、退化过程建模模块、参数估计模块、剩余寿命预测模块和健康管理模块；由于退化过程建模方法及参数估计方法仅使用退化量的上下边界信息而非精确的概率分布函数来描述其波动范围，故不需要大量的退化实验样本，克服了核工业机器人因实验成本高所导致的退化量样本获取难的问题；同时，给出了关节件剩余寿命预测值上下边界的解析表达形式，工程技术人员能够明确失效时间的确切范围，便于其及时采取维护措施并合理组织生产活动，有效避免了机器人因突发运行故障影响正常作业所造成的不必要经济损失与生产事故。