摘要
本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法及装置，其中，方法包括：利用扫描圆周的方式确定肩部关节轴线所在的空间位置；利用平移消除小连杆偏移确定联动肘部关节的空间位置；基于第一预设的理论DH参数，确定虚拟基座所在空间位置；通过平移消除小连杆偏移确定联动腕部俯仰关节的空间位置；利用末端安装靶球的方式确定联动腕部回转关节的空间位置；使用第二预设的理论DH参数结合确定末端工具坐标系相对于标定末端坐标系的转换关系。由此，解决了相关技术中，由于绳驱敏捷空间机械臂的关节为联动关节，难以进行DH参数标定，可能难以准确确定关节的位置和姿态，增加控制难度，降低可靠性和适应性等问题。
