一种纯方位无人机编队探测阵型规划方法

本发明涉及一种纯方位无人机编队探测阵型规划方法，属于多无人机协同探测领域。首先考虑飞行安全高度的条件，引入一个水平切面分层产生的约束集，获得相邻无人机基于分层状态约束的最优探测几何构型的解析解；然后通过最小化几何精度稀释的优化指标，设计了多策略融合的蜉蝣优化算法来得到最优解。本发明构建了分层约束的纯方位无人机编队探测模型，针对传统蜉蝣算法初始种群单一、适应性差、全局搜索能力不足的局限性，分别引入Tent混沌映射、自适应惯性权重因子和随机反向学习，对规划最优探测几何阵型的蜉蝣算法进行多策略融合改进。所提出的算法可以在分层约束的条件下，通过优化几何精度稀释的探测指标，规划得到最优的探测几何阵型。