一种分布式无人机系统的协同优化方法

本发明公开了一种分布式无人机系统的协同优化方法，包括：将分布式无人机系统构建为图神经网络；无人机控制中心作为任务发布者发布任务；若干个无人机作为响应者计算其资源可用度和任务收益率，按照改进的合同图算法向任务发布者进行联合投标；无人机控制中心进行通过改进的因果推断算法评估后，将任务招标给某个响应者；接受任务的响应者中的若干无人机按照招标方案完成协同任务。本申请提出改进的合同网算法，创新性地提出若干无人机联合投标的方法，适应了多个无人机联合才能完成的复杂任务要求。任务发布方通过改进的结果分析算法，提高了对响应者完成任务能力评估的准确性。