基于三维点云特征点的多传感器融合定位方法和装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于三维点云特征点的多传感器融合定位方法和装置，包括：接收三维点云数据，并从三维点云数据提取线特征点云数据，基于预设的聚类算法对线特征点云数据进行聚类处理，并根据聚类结果形成多个目标点云簇；从每个目标点云簇中提取多个特征点，并基于每个特征点生成对应的点云描述子，并利用词袋模型将点云描述子转换为词向量，并通过词向量与预设参考词向量进行匹配得到线特征点云数据的匹配结果；利用预设的卡尔曼滤波算法将多个传感器的数据融合得到多传感器融合数据，并根据匹配结果和多传感器融合数据对目标物体进行定位。由此，多传感器融合定位稳定性较高，并通过词袋模型加速了特征点之间的匹配。