一种机械臂、一种动力外骨骼及一种机器人

本发明公开了一种机械臂、一种动力外骨骼及一种机器人，其中，机械臂包括：底座，其外侧连接有箱体；动力输入组件，其包括输入轴、正转轴与反转轴；动力分配单元，其包括主轴、正转环、反转环、输出轮与离合组件，主轴连接于箱体内，正转环与反转环分别转动连接于主轴外侧，正转环与正转轴传动连接，反转环与反转轴传动连接，输出轮转动连接于正转环与反转环之间，输出轮可通过离合组件与正转环或反转环同步转动；输出节，其具有可相对箱体转动的输出端，输出端与输出轮传动连接，本发明通过离合组件选择将输入的动力正向或反向传递至输出端，从而根据使用需要控制关节活动，极大地提高了机械臂运行时的稳定性与灵活性。