机器人及其自适应路径规划方法和装置、控制方法和装置

本申请涉及路径规划技术领域，公开一种机器人及其自适应路径规划方法和装置、控制方法和装置。机器人的自适应路径规划方法包括：获取环境地图信息；在Bi‑RRT算法的基础上，结合APF算法，生成APF‑Bi‑RRT算法；根据环境地图信息和APF‑Bi‑RRT算法，生成规划路径。在Bi‑RRT算法基础上，将APF算法的引力函数和斥力函数的思想融合到Bi‑RRT算法中，为Bi‑RRT算法生成的随机采样点提供方向，减少了无用采样点以及运行时间；采用自适应步长策略，减少迭代次数，提高算法运行效率。