模块化弹性杆驱动的柔性机械臂

本发明涉及模块化弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂节，相邻两个臂节之间可活动连接，驱动箱包括用于提供推拉力的电缸推杆，其中，弹性杆的两端分别与臂节和电缸推杆连接，以允许臂身保持弯曲状态、保持伸直状态或者在弯曲状态和伸直状态之间切换。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。