具有极简结构的大载重比压电惯性式爬行机器人及其驱动方法

一种具有极简结构的大载重比压电惯性式爬行机器人及其驱动方法，该机器人通过在一侧布置两个压电惯性冲击式驱动机构作为主要动力源，为机器人直线运动和旋转运动提供直接动力，结构极简，无能量损耗及冗余结构，使其能够实现平面内的高速直线及旋转运动，同时将负载重量设计为惯性质量，使负重变为动力，显著提高机器人负载能力；本发明还提供了作动方法，通过对各压电堆施加电压，两个压电惯性冲击式驱动机构产生惯性力，进而通过调整各压电堆输入电压就可改变各驱动机构产生的惯性力大小及方向，实现平面内的直线运动及旋转运动，二者配合从而实现平面内任意方向大范围快速爬行。