一种面向GNSS拒止场景的车载无人机动平台自主降落环境感知方法及系统

本发明公开了一种面向GNSS拒止场景的车载无人机动平台自主降落环境感知方法及系统，可用于无人机物流递送、无人机道路巡检和农林植保领域等。主要包括以下步骤：S1、对无人机搭载的视觉传感器获得的可见光图像、红外图像进行图像融合；S2、将融合后的图像输入具有注意力机制主干网络的进行特征提取；S3、将特征提取后的图像进行融合并通过YOLO head模块预测目标降落平台的位置和类别；S4、将目标降落平台边缘的交点作为特征点，然后匹配2D特征点与场景模型中的3D坐标点间的关系；S5、基于正交迭代算法实现参数估计结果的优化，并解算出六自由度的位姿参数。本发明能够显著提升GNSS拒止场景下车载无人机动平台自主降落的环境感知能力和精准度。