基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法

本发明公开了一种基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，包括：建立异构无人集群约束模型；构造基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法目标函数，以此作为协同任务分配与路径规划效果的衡量指标；以异构无人集群航程、任务需求、航迹安全和任务载荷为约束条件，以最大化异构无人集群净收益为优化目标，建立基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型；采用蚁群算法，引入轮盘赌选择原则和精英策略对基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型进行求解。本发明对异构无人集群航程、价值收益和受威胁程度进行联合优化设计，从而证明所提方法的有效性和优越性。