摘要
本公开提供了一种基于熔池图像的焊缝跟踪方法、装置及电子设备，通过采集目标熔池图像并提取切片特征图；在水平与垂直方向上循环移动切片特征图，在每次移动中将每个切片特征图中包括的特征信息传递至移动方向上相邻的切片特征图，确定空间特征图；将空间特征图上采样至目标熔池图像对应的原始分辨率，并根据焊缝坡口顶部拐点构成的直线分类每个像素的特征信息生成焊缝特征图；确定焊缝特征图的焊缝特征点，将焊缝特征点的二维坐标数据转换至焊接机器人对应世界坐标系下的三维坐标数据；控制焊接机器人根据三维坐标数据实时调整焊接运动轨迹。可以采用熔池相机拍摄的熔池图像对焊缝进行跟踪，跟踪滞后的情况大大减少，提升焊缝跟踪过程的实时性。
