结合迁移学习与车辆配置搜索的自动驾驶仿真测试方法

本发明公开一种结合迁移学习与车辆配置搜索的自动驾驶仿真测试方法，包括：对模拟器及待测自动驾驶系统进行联合仿真；选择车辆动力学模型，针对可变车辆配置，搭建车辆测试运行场景；设置评估车辆安全性能度量指标；对过小扰动进行过滤，建立多目标优化模型；使用多层感知器架构，根据指标复杂程度设置车辆安全性能度量指标预测模型；使用多目标搜索算法对第一场景进行搜索，收集车辆配置组合与标签，对模型进行预训练；使用多目标搜索算法对搭建第二场景进行搜索，收集车辆配置组合与标签，采用迁移学习方法调整获得的预训练模型权重以在第二场景中提供适当的安全性能度量指标；冻结训练过程中满足模型评价指标的模型，进行不安全配置生成。