可控沉浮的泳池机器人和用于泳池机器人的沉浮控制方法

本公开涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种可控沉浮的泳池机器人和用于泳池机器人的沉浮控制方法。本公开的可控沉浮的泳池机器人包括：沉浮控制单元，用于控制泳池机器人的漂浮和下沉；水线检测单元，用于检测泳池机器人与所处泳池液面的水线的位置关系；主控制单元，用于控制沉浮控制单元的工作状态，能够基于泳池机器人的作业需求信息，控制泳池机器人寻找侧壁或斜坡，并使泳池机器人沿着侧壁或斜坡爬行；控制水线检测单元执行与所处泳池液面的水线的位置关系的检测；基于检测的结果，控制沉浮控制单元进入上浮工作状态以实现泳池机器人的漂浮。通过基于泳池机器人的作业需求，实现了泳池机器人更快的漂浮和下沉，并且简化了内部组件配置。