一种地下矿井环境的可见光混合指纹定位方法

本发明公开了一种地下矿井环境的可见光混合指纹定位方法，涉及矿井下定位技术领域；本方法基于信号到达时间仅取决于传播路径的长度，不受墙面材质及颜色的影响，且首达路径具有唯一性，以直射信号强度的高精度定位为基准，结合首条反射路径的到达时间构建混合特征指纹数据库，以解决地下矿井中障碍物遮挡光信号传播而造成的性能降低的定位技术缺陷。