清洁机器人及其悬崖判定方法和装置

本申请涉及一种清洁机器人及其悬崖判定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，包括获取清洁机器人的高度检测数据，获取清洁面的颜色数据，并基于颜色数据确定颜色补偿值，根据高度检测数据、颜色补偿值和预设高度阈值对清洁机器人进行悬崖判定。其中，高度检测数据为清洁机器人靠近清洁面的一侧与清洁面之间的距离。通过获取清洁机器人的清洁面的颜色数据，并得到颜色补偿值对高度检测数据的误差进行补偿，使得在进行悬崖判定时能够减少清洁面颜色带来的影响，使得悬崖判定的准确度提升。