摘要
本发明涉及海洋工程技术领域，具体涉及一种复杂环境适应型船舶喷砂机器人集群平台及其工艺。其包括顶层的集群集中控制系统、以及与集群集中控制系统通过无线网络连接的底层船舶喷砂控制系统，集群集中控制系统与船舶喷砂控制系统为主从式网络结构，集群集中控制系统，位于集控室内，包括集群服务器、人机交互触摸屏以及主PLC；船舶喷砂控制系统，位于喷砂房内，根据船舶钢结构的特点部署为越障喷砂机器人、轨道喷砂机器人及行走喷砂机器人三大作业模块，通过构建复杂环境适应型船舶喷砂机器人集群平台，集成定位控制、高精度运动控制等，用于提升船舶喷砂控制系统在复杂环境下的作业能力与效率，同时确保生产安全、数据可追溯及用户管理便捷。
