混合交通中面向高速公路交织区的智能网联车辆协同决策与控制方法

本发明涉及一种混合交通中面向高速公路交织区的智能网联车辆协同决策与控制方法，属于智能网联汽车领域。该方法首先基于高精地图数据信息以及道路路权信息，在交织区固定几何参考系下，形成宏观与微观统一的混行交通行车规则。在此基础上，建立主从博弈模型，结合粒子群优化方法生成符合交通规则的单车/多车决策结果。车端分别建立单车输入状态/多车输入状态以及相对应的约束条件，根据决策结果由基于强化学习的车辆控制器输出对应的方向盘转角和车辆纵向加速度到车辆底层进行执行，进而实现高速公路交织区智能网联车辆的决策与控制。本发明确保了混行交通中高速公路交织区的安全性、稳定性和高效性。