用于水下软着陆的潜水器及其磁场定向控制方法

本发明提供了一种用于水下软着陆的潜水器及其磁场定向控制方法，包括：密封舱体、推进器支架、浮力调节系统、基于无刷直流电机的推进器以及控制驱动电路。所述密封舱体内安装控制驱动电路和浮力调节系统；所述推进器支架用于将所述推进器安装于所述密封舱体外；所述控制驱动电路包括：三相逆变桥电路；电流隔离采样电路；微控制单元等。本发明由四个矢量分布的推进器提供推力控制三维空间运动，并由推进器磁场定向控制方法实现每个推进器推力的精细化控制，提升了潜水器的控制性能，实现了精确的水下软着陆。