一种消融导管的物理建模方法

本申请提出了一种消融导管的物理建模方法，该方法包括：将消融导管视为连续的螺旋状结构进行离散化处理，获得多段子模型，通过每段子模型的空间位姿由质心位置和旋转四元数描述；基于空间位姿的描述确定运动学模型的约束条件，通过具有约束条件的拉格朗日乘子法对运动学模型进行描述，获得消融导管的运动表示方程，并求解方程获得导管的运动仿真结果；基于运动仿真结果，通过X射线图像进行消融导管的末端位置跟踪；利用跟踪获得的消融导管末端位置，通过逆向运动学算法实时估计消融导管的形状。该方法利用导管末端位置跟踪来实时估计导管形状，提高了消融导管建模的准确性和便利性，提高了建模效率。