基于Transformer的逐通道点云语义分割方法

本发明提供一种基于Transformer的逐通道点云语义分割方法，涉及三维点云语义分割技术领域。该方法根据Transformer的特征提取方法，设计出深度可分离边缘卷积后置模块中的位置自适应编码模块和空间上下文编码模块；前者在低级空间中引入多种特征关系，从而增强点云的局部几何学习；后者则通过计算空间相似性度量，在高级特征空间中对空间上下文关系进行编码，最后，本文提出了自适应融合策略，用于调整权重系数以实现深度可分离边缘卷积和空间上下文编码模块的输出结果，从而实现对三维点云数据的精准分割，与现有方法相比解决了普通卷积中卷积核无差别融合所有通道的不足，还简化了网络的计算复杂度，更有利于对复杂的点云语义信息进行特征提取。