一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法

本发明公开了一种形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法，该方法以逆迟滞前馈补偿和SMC‑PID反馈位移控制方法为核心，建立形状记忆合金驱动器的正模型，并求逆得到逆模型，设计自适应SMC‑PID反馈控制器，将所述正模型、逆模型和SMC‑PID反馈控制器相结合，构建出用于形状记忆合金驱动器的闭环位移控制的控制系统；使用Matlab/Simulink软件对所设计的控制系统进行建模仿真测试，通过选取不同的跟踪信号，观察形状记忆合金驱动器的闭环位移控制效果。本发明的形状记忆合金驱动器的建模与闭环位移控制方法在形状记忆合金驱动器往返交复、连续加热形变、连续冷却形变等多种运动工况下具有优异控制效果，跟踪精度高、延迟小，实现了对系统迟滞和参数不确定性的强鲁棒性。