通信不稳定下VTS与无人船边缘感知路径规划方法

本发明公开了一种通信不稳定下VTS与无人船边缘感知路径规划方法，属于无人船路径规划技术领域。首先，构建了一个基于边缘智能感知的航迹规划框架，利用边缘服务器、传感器终端和无人船之间的协同通信与计算，增强了无人船在复杂环境中的实时感知能力，确保其在通信不佳或信号中断时仍能自主避障并高效执行任务。其次，提出了一种基于深度确定性策略梯度算法优化的人工势场方法，有效避免传统航迹规划中因局部最小值导致的规划失败，确保无人船能够在复杂电磁环境中完成全局最优的航迹规划，提升任务执行的安全性与效率。