摘要
本申请提供了一种确定方向盘零偏角的方法、车辆控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的运行状态信息，运行状态信息可以包括车辆本身的参数以及行驶状态参数等。将车辆的运行状态信息输入到车辆运动学模型，基于车辆运动学模型确定车辆的第一方向盘零偏角。将运行状态信息输入到车辆动力学模型，确定车辆的第二方向盘零偏角。利用第一方向盘零偏角和第二方向盘零偏角，确定第三方向盘零偏角。从而可以基于第三方向盘零偏角，确定车辆的目标方向盘零偏角。通过上述方法，可以利用车辆的运行状态信息和车辆的模型，自动确定车辆的方向盘零偏角，无需人工进行标定，既可以提高确定方向盘零偏角的准确性，也可以减少确定方向盘零偏角的时间。
