摘要
一种电动汽车轨迹跟踪控制方法，包括：建立自适应预瞄模型，基于灰狼算法建立自适应预瞄模型的目标函数，并对目标函数进行求解，得到预瞄点坐标信息；建立车辆动力学模型，进而构建轮胎侧偏刚度修正模型，得到修正后的轮胎侧偏刚度；结合预瞄点坐标信息和修正后的轮胎侧偏刚度，通过欧拉法得到离散系统；构建车辆轨迹跟踪控制模型，并将得到的状态量作为评价指标，引入速度暂停粒子群算法对状态量权重系数矩阵进行实时优化；基于修正后的轮胎侧偏刚度构建前馈控制模型，得到前馈前轮转角，并基于前馈前轮转角和车辆轨迹跟踪控制模型输出的前轮转角，得到最终前轮转角。本发明能够满足电动汽车在大曲率道路高速行驶时的轨迹跟踪精度。
