摘要
本申请公开了一种路口参考线生成方法、介质、设备及车辆，包括：挖掘全场景数据中与路口场景相关的自车通行数据片段，以形成自车通行数据片段集，并对自车通行数据片段集进行缺陷数据过滤和非正常数据过滤，全场景数据为记录的真实驾驶数据；将自车通行数据片段集中自车通过路口前的场景数据作为训练数据，将自车通行数据片段集中自车通过路口时的真实轨迹作为训练标签，以训练数据和所述训练标签构建训练集；以训练集对预设的路口参考线生成模型进行训练，路口参考线生成模型是基于深度学习模型创建的；将完成训练的路口参考线生成模型部署于自动驾驶系统中，以生成路口参考线。通过上述方式，本申请能够在各种驾驶环境中准确生成路口参考线。
