一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法

本发明公开了一种基于鲁棒的势概率假设密度的声学同步定位与地图构建方法，具体包括：对声源状态和DoA观测数据的势概率假设密度进行递归传播；将声源到机器人的距离最小值和距离最大值进行均匀分布；将DoA观测数据和声源状态缺失距离信息合成为声源状态出生势概率假设密度的均值；采用无迹卡尔曼滤波器对声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行更新；使用变分贝叶斯方法计算近似的势概率假设密度似然概率；采用单特征策略生成机器人位姿粒子权值，对机器人位姿粒子权值进行重采样操作；将更新后的声源状态势概率假设密度的均值和协方差进行修剪和合并，当势概率假设密度的权值大于设定阈值时，则所对应的势概率假设密度的均值为声源位置，符合条件的势概率假设密度的权值数目为声源数目。