一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统

本发明涉及空中交通管理技术领域，具体涉及一种应用于低空空域的无人机无冲突航迹规划方法及系统，包括：当检测到空域单元有新的无人机进入时，获取无人机在所述空域单元飞行的起点和终点信息；获取空域单元的栅格是否有冲突的信息；获取所述无人机的可达栅格、可行栅格；基于所述无人机的可行栅格获取备选节点；基于所述备选节点、预设约束条件和电量消耗量，获取有向赋权图；所述有向赋权图中的路径表示无冲突航迹；采用A‑star算法对所述有向赋权图进行搜索，获取最优无冲突航迹，控制无人机执行所述最优无冲突航迹；本发明能够高效且快速地规划无人机的最优无冲突航迹。