一种基于强化学习的无人机与无人船长续航协同搜索方法

本发明公开了一种基于强化学习的无人机与无人船长续航协同搜索方法，属于海洋环境下协同搜索技术领域，包括如下步骤：步骤1、在任务区域中部署多个无人机和无人船；步骤2、将任务区域离散化为网格，使用概率图模型记录每个单元格的目标存在概率；步骤3、无人机能量不足时向无人船发送充电请求，无人船根据无人机电池能量和目标存在概率规划路径；步骤4、无人船采用协同优化调度算法优化自身运动轨迹，为无人机提供充电服务并进行目标搜索；若未搜索到海面目标，则重新执行步骤2；若无人机能量不足以完成任务时，重复执行步骤3‑步骤4，直到通过目标概率识别出目标位置。本发明适用于海洋环境下大规模无人机与无人船长续航协同搜索任务。