搬运控制方法、搬运装置及存储系统

本公开提供一种搬运控制方法、搬运装置及存储系统，搬运控制方法包括：获取第一信息和/或第二信息，所述第一信息包括插臂的位置信息、目标物的在位状态、所述目标物的放置状态、驱动机构的链条状态以及所述驱动机构的力矩值中的至少一个，所述第二信息包括所述承载层的位置坐标、自动搬送任务的起点和终点、手动搬送任务的起点和终点中的至少一个；根据所述第一信息和/或第二信息判断所述插臂的运动是否存在风险，并在所述插臂的运动存在风险时控制所述驱动机构中止驱动所述插臂和/或输出报警信息。