一种应用于下肢康复机器人的分数阶终端滑模控制方法和装置

一种应用于下肢康复机器人的分数阶终端滑模控制方法和装置，其方法包括：1)在矢状面下建立平面直角坐标系，并基于欧拉‑拉格朗日方程建立下肢外骨骼康复机器人动力学模型；2)针对下肢外骨骼康复机器人系统设计分数阶终端滑模面，以适应其复杂的控制需求；3)基于下肢外骨骼康复机器人动力学模型和分数阶终端滑模面，设计等效控制律和切换控制律；4)基于Lyapunov稳定性理论，证明所设计的控制律能够实现对下肢外骨骼康复机器人的稳定控制；5)结合多个存储器、处理器以及相应的可执行代码，用于实现下肢外骨骼康复机器人的分数阶终端滑模控制。本发明考虑了动力学建模的参数不确定性，提供了一种分数阶终端滑模控制方法和装置，不仅使控制系统的设计变得更加灵活，而且提高了控制系统的鲁棒性。