摘要
本发明公开了一种水下作业机器人复合人机共享协同控制方法，包括机器人建模阶段、信息采集阶段、运动映射阶段、任务分配阶段、任务优先级分离式共享控制阶段和力反馈阶段，其中，任务分配阶段将任务分为关节约束任务、混合共享全身协同控制任务和姿态优化任务；关节约束任务由自主系统控制，用于防止机器人的自碰撞；混合共享全身协同控制任务集中于水下机械臂末端的运动控制，水下机械臂末端通过混合共享控制方法进行控制，融合操作员和自主系统的输入，并对水下车辆和水下机械臂进行运动分配；姿态优化任务由自主系统控制，用于帮助操作员调整视角。本发明可以自动实现自我避障和辅助姿态调整，并且在末端操作任务中实现人机共享控制。
